Forma parte de la Comisión de la Verdad en Colombia. Es víctima de la tragedia de Bojayá (Chocó, 2 de mayo de 2002) donde perdió a 32 familiares y amigos, por un cilindro bomba que cayó dentro de la iglesia que resguardaba a unos 500 habitantes de los enfrentamientos entre la guerrilla de las Fuerzas Armadas Revolucionarias de Colombia (FARC) y un grupo paramilitar.  
Palacios representa al colectivo de víctimas de este hecho a escala nacional. Adicionalmente ha trabajado directamente con las comunidades afrodescendientes víctimas del conflicto en el Departamento del Chocó desde su trabajo con la Pastoral Social y la Comisión Interétnica por la verdad del Pacífico. 
Cuenta con más de 20 años de trabajo regional en el Chocó y en diferentes áreas del Pacífico colombiano. Además de víctima del conflicto armado, recientemente ha sido amenazado por su labor de liderazgo social.  
Ganó el Premio Mundial por el Pluralismo, en One Young World y participó activamente en los diálogos de paz de La Habana. Fue nominado al Premio Nobel de la Paz en 2016. 

Profesora e investigadora del Instituto de Estudios Regionales de la Universidad de Antioquia. Adscrita al grupo de investigación Cultura, Violencia y Territorio. Sus trabajos se focalizan en temas como movilidad forzada, destierro, memoria, etnografías de la violencia y las transiciones políticas. En los últimos diez años ha trabajado con colectivos de víctimas afrocolombianas en la región del Pacífico Norte en Colombia. 

Miembro fundador del Centro Merian de Estudios Latinoamericanos Avanzados (CALAS por sus siglas en inglés) y es cocoordinador del Laboratorio de Conocimiento de CALAS Visiones de Paz. Transiciones entre Violencia y Paz en América Latina. Es profesor titular de Estudios Interamericanos en la Universidad de Bielefeld, Alemania.  

Coordinadora local del Laboratorio Visiones de Paz, Universidad de Guadalajara. Trabaja con temas de derechos humanos y desaparición forzada.